Робот- інспектор

Влітку 2013 року новий робот-інспектор із дистанційним керуванням, спільна розробка компанії Honda Motor Co., Ltd. і Національного інституту передової промислової науки ц технології (AIST), почав роботу на атомній електростанції Фукусіма-Даічі, оператором якої виступає Tokyo Electric Power Company, Inc. (TEPCO). Робот провів обслідування на першому ярусі енергоблоку, як на високих об’єктах, так й у вузькому просторі.

Апарат складається із плазунової платформи з висувною щоглою для роботи в високих зонах і роботизовано руки для діагностики поверхонь. Щогла робота може підійматися вгору до 7 м. Створенням платформи займався AIST, а роботизованої руки – Honda. Робот-інспектор відповідає вимогам TEPCO й сконструйований з урахуванням найсвіжішої інформації про умови всередині енергоблоку.

Для створення маніпуляційного робота Honda застосувала ряд технологій, що від початку були розроблені для робота-гуманоїда ASIMO. Серед них:

 

  • Технології, що забезпечують тривимірне зображення структур, що оточують робота. Для цього застосовується хмара 3D-крапок (група вершин у системі координат).
  • Система одночасного керування кількома вузлами.
  • Технології керування, що дозволяють роботові всотувати вплив при дотиканні до оточуючих поверхонь.

Новий маніпуляційний робот може легко діставатися до важкодоступних об’єктів у складній інфраструктурі енергоблоку. Робот використовує камеру із зумом, лазерний дальнометр і дозиметр, розміщений у кінці руки. За допомогою цього обладнання від створює деталізовані зображення, збирає 3D-дані й визначає джерело радіації.

 Для ефективної роботи на висоті плазунова платформа сконструйована з низьким центром ваги, що додає роботові додаткової стабільності. Крім цього, в платформі від AIST застосовується ряд пристроїв, що забезпечують дистанційну роботу: камера, система освітлення й лазерний вказівник, що дозволяють віддалено контролювати робота через бездротовий зв'язок і оптоволоконний кабель довжиною 400 м. Також Honda й AIST сумісно розробили інтуїтивний інтерфейс віддаленого керування.

Паралельно вдосконаленню ASIMO інженери Honda також зосередили зусилля на розробленні людиноподібних роботів у місцях катастроф. Серед їхніх задач – запобігання й пом’якшення наслідків шкоди, спричиненої в результаті стихійного лиха.

AIST активно бере участь у відновлювальних роботах, направлених на подолання наслідків Великого східнояпонського землетрусу. Серед іншого інститут адаптує роботів, що беруть участь у виводі з експлуатації атомної електростанції Фукусіма-Даічі TEPCO.

 Ключові параметри робота-інспектора для роботи на висоті 

  1. Довжина – 1,8 м
  2. Ширина – 0,8 м
  3. Висота – 1,8 м (під час транспортування/руху)
  4. Максимальна висота щогли – 7,0 м
  5. Вага – близько 1 100 кг
  6. Роботизована рука: довжина – 1,7 м, ступінь рухливості – 11

Ходові характеристики:

Максимальна швидкість – 2 км/год

Максимально допущенний нахил – 15° вперед/ назад, 20° в сторони

Максимальна висота перешкоди – 60 мм у висоту